綜合管廊作為解決城市地下空間與管網(wǎng)問題的有效方式，代表了城市基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)展的必然方向和全新模式。 目前，對(duì)綜合管廊的研究主要集中在開發(fā)利用的規(guī)劃、設(shè)計(jì)和施工階段。而對(duì)管廊后期的運(yùn)營管理，特別是以電氣控制技術(shù)為手段的運(yùn)營管理方面的研究較少。城市地下綜合管廊紅外熱成像智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)綜合管廊的自動(dòng)巡檢，實(shí)現(xiàn)綜合管廊的現(xiàn)場災(zāi)害處置，可與原有在線監(jiān)控系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)綜合管廊的智能化管理，為城市工程管線的可靠運(yùn)行提供全面的技術(shù)保障，對(duì)保證綜合管廊及綜合管廊內(nèi)工程管線的安全穩(wěn)定運(yùn)行具有重要意義。

綜合管廊紅外熱成像智能巡檢機(jī)器人可不間斷地對(duì)綜合管廊進(jìn)行反復(fù)巡檢，并對(duì)綜合管廊的環(huán)境數(shù)據(jù)、聲音、視頻進(jìn)行連續(xù)、動(dòng)態(tài)的紅外熱成像采集及存儲(chǔ)。紅外熱成像巡檢機(jī)器人具備開機(jī)自檢、自動(dòng)休眠、上位喚醒等多種工作模式。遠(yuǎn)程控制端可控制機(jī)器人的行走速度：0～120m/min可調(diào)，具有自行勻速巡檢、工作位置準(zhǔn)確停車探測、緊急事件高速到達(dá)、遇到障礙自動(dòng)停車告警以及遇到人員減速跟蹤探測等功能。

圖為管廊紅外熱成像巡檢機(jī)器人

機(jī)器人采用自動(dòng)行走的懸掛軌道式設(shè)計(jì)，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人行走，從機(jī)械設(shè)計(jì)上保證機(jī)器人爬坡時(shí)對(duì)摩擦力的要求。同時(shí)機(jī)器人具有姿態(tài)分析功能，當(dāng)遇到上坡、下坡以及轉(zhuǎn)彎等情況時(shí)自動(dòng)調(diào)整運(yùn)行。因?yàn)闄C(jī)器人運(yùn)行時(shí)靠軌道兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪夾緊運(yùn)行，分別由各自電機(jī)驅(qū)動(dòng)。當(dāng)運(yùn)行軌道存在上坡、下坡以及轉(zhuǎn)彎等情況時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)行速度要發(fā)生變化。為了保證巡檢機(jī)器人的監(jiān)測質(zhì)量，希望巡檢機(jī)器人不論在任何環(huán)境下都能自由、平穩(wěn)的行走。

巡檢機(jī)器人也具有災(zāi)情預(yù)警、紅外熱成像溫度識(shí)別、火焰識(shí)別、定位、定點(diǎn)滅火能力。現(xiàn)場出現(xiàn)災(zāi)情時(shí)，巡檢機(jī)器人可將事故現(xiàn)場的圖像、環(huán)境溫度、有害氣體的含量等數(shù)據(jù)發(fā)送回指揮中心，并能通過應(yīng)急對(duì)講進(jìn)行現(xiàn)場指揮作業(yè)或緊急疏散。巡檢機(jī)器人還可依靠紅外熱成像技術(shù)穿透煙霧，準(zhǔn)確探尋現(xiàn)場傷員位置，為搶險(xiǎn)救援提供決策。

巡檢機(jī)器人系統(tǒng)具有多種應(yīng)用模式，可以實(shí)現(xiàn)靈活、多樣、快速、便利應(yīng)用，諸如：例行巡檢、遙控巡檢、特殊巡檢、設(shè)備精確測溫、應(yīng)急事故處理、遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮等高級(jí)功能。巡檢機(jī)器人在發(fā)現(xiàn)異?；蜃陨沓霈F(xiàn)問題時(shí)，可以發(fā)出聲音報(bào)警，并以短信或郵件形式通知用戶。